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兩輪自平衡電動車解密
自平衡獨輪車工作原理分析:倒立擺系統(tǒng)是控制系統(tǒng)的一個重要的分支和典型的應用。實際上它可以理解成在計算機的控制下,通過對系統(tǒng)各種狀態(tài)參數(shù)的實時分析,使系統(tǒng)在水平方向或垂直方向上的位移和角度(角速度)的偏移量控制在允許的范圍以內(nèi),從而使系統(tǒng)保持平衡。
自平衡獨輪車在平衡點附近的穩(wěn)定控制與其它倒立擺系統(tǒng)的特點基本相似。
第一步,拿到一塊PCB,首先在紙上記錄好所有元器件的型號,參數(shù),以及位置,尤其是二極管,三級管的方向,IC缺口的方向。最好用數(shù)碼相機拍兩張元氣件位置的照片。pcb電路板越做越高級上面的二極管三極管有些不注意根本看不到。
第二步,拆掉所有器件,并且將PAD孔里的錫去掉。用酒精將PCB清洗干凈,然后放入掃描儀內(nèi),掃描儀掃描的時候需要稍調(diào)高一些掃描的像素,以便得到較清晰的圖像。再用水紗紙將頂層和底層輕微打磨,打磨到銅膜發(fā)亮,放入掃描儀,啟動PHOTOSHOP,用彩色方式將兩層分別掃入。注意,PCB在掃描儀內(nèi)擺放一定要橫平豎直,否則掃描的圖象就無法使用。
第三步,調(diào)整畫布的對比度,明暗度,使有銅膜的部分和沒有銅膜的部分對比強烈,然后將次圖轉(zhuǎn)為黑白色,檢查線條是否清晰,如果不清晰,則重復本步驟。如果清晰,將圖存為黑白BMP格式文件和,如果發(fā)現(xiàn)圖形有問題還可以用PHOTOSHOP進行修補和修正。
第四步,將兩個BMP格式的文件分別轉(zhuǎn)為PROTEL格式文件,在PROTEL中調(diào)入兩層,如過兩層的PAD和ⅥA的位置基本重合,表明前幾個步驟做的很好,如果有偏差,則重復第三步。所以說pcb抄板是一項極需要耐心的工作,因為一點小問題都會影響到質(zhì)量和抄板后的匹配程度。
抄板
第五步,將TOP層的BMP轉(zhuǎn)化為,注意要轉(zhuǎn)化到SILK層,就是黃色的那層,然后你在TOP層描線就是了,并且根據(jù)第二步的圖紙放置器件。畫完后將SILK層刪掉。不斷重復直到繪制好所有的層。
第六步,在PROTEL中將和調(diào)入,合為一個圖就OK了。
第七步,用激光打印機將TOP LAYER,BOTTOM LAYER分別打印到透明膠片上(1:1的比例),把膠片放到那塊PCB上,比較一下是否有誤,如果沒錯,你就大功告成了。
一塊和原板一樣的抄板就誕生了,但是這只是完成了一半。還要進行測試,測試抄板的電子技術性能是不是和原板一樣。如果一樣那真的是完成了。
備注:如果是多層板還要細心打磨到里面的內(nèi)層,同時重復第三到第五步的抄板步驟,當然圖形的命名也不同,要根據(jù)層數(shù)來定,一般雙面板抄板要比多層板簡單許多,多層抄板容易出現(xiàn)對位不準的情況,所以多層板抄板要特別仔細和小心(其中內(nèi)部的導通孔和不導通孔很容易出現(xiàn)問題)。
兩輪車自平衡電動車運動特點分析:
由于兩輪自平衡電動車的兩輪結構,使得它的重心在上、支點在下,故在非控制狀態(tài)(或靜態(tài))下為一不穩(wěn)定系統(tǒng)。然而,可以利用倒立擺系統(tǒng)的控制原理,通過微處理器的控制使它能夠如倒立擺一樣穩(wěn)定在一個平衡位置處,并能在保持平衡的狀態(tài)下按照使用者的指令要求正常運行。兩輪自平衡電動車實際上是一級直線式倒立擺和旋轉(zhuǎn)式倒立擺的結合體,它的控制原理與倒立擺系統(tǒng)的基本一致。更形象地說,自平衡電動車的工作原理更像人行走的過程。
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